非规则偏位。存在的问题：运行中的不定期偏差，偏移偶然，偏差不确定。原因1：干扰原因可能是造成减速电机偏差。成因分析：非周期误差多为扰动所致，少数为运动控制卡上的窄脉冲或机械结构松动所致。对策：若干扰频繁发生，可通过示波器检测脉冲频率，确定干扰发生的时间，再确定干扰源，消除或使脉冲信号远离干扰源，从而消除某些干扰。若有干扰意外发生，或干扰源位置难以确定，或电柜已固定且不易移动，则应考虑下列措施解决问题：①传动接地。②双绞式屏蔽线的脉冲线更换。③脉冲正、反向并联103陶瓷电容滤波(频率小于54kHz)④脉冲信号套圈。⑤将滤波器加入驱动及控制器电源前端。

注意：雷奥耐用减速电机常用干扰源有变压器、线圈继电器、变频器、电磁阀、高压线等。电气柜的布置应尽量避免信号线靠近这些干扰源。讯号线和高压电源线可以分成不同的线槽线路。原因2：脉冲串具有窄脉冲。成因分析：顾客运动控制卡发送的脉冲串占用的空间比较小或太大，脉冲窄，驱动不能识别，造成偏差。

对策：找出雷奥耐用减速电机控制器是脉冲接口还是软件算法。原因3：机械结构松动。起因分析：连轴器、同步轮、减速电机等用顶丝固定或螺钉夹住接头在高速冲击下工作一段时间，可能会松脱，造成偏移。将同步轮与键槽固定在一起，请注意键槽和键槽之间是否有空隙，齿轮齿条结构要注意配合间隙。处理方法：关键部位，高应力结构的螺钉必须采用弹性衬垫，而螺钉或顶丝涂胶。马达轴和联轴器应尽量采用键槽。原因可能是电容太大。理由：滤波电容太大，普通RC滤波器的截止频率为1/2πRC。容量越大，截止频率越低。普通的RC滤波器电路由103陶瓷电容构成，RC滤波电路截止频率54khz。若频率高于这一值，驱动器的幅值衰减太大，不能正确检测某些有效信号，最终造成偏差。方法：在加入滤波电容后，要计算脉冲频率，保证脉冲频率能满足要求。原因五：PLC或运动控制卡的脉冲最大频率不够。雷奥耐用减速电机起因分析：普通PLC允许输出100kHz的最大脉冲频率，各运动控制卡因其脉冲芯片而异。尤其是由普通单片机开发的运动控制卡，由于脉冲频率不够，容易出现偏差。解：若上位机的脉冲频率有最大限制，为确保速度，可适当减少驱动细分，保证减速电机转动。