偏移问题是使用步进或伺服减速电机的设备制造商在设备安装、调试和设备使用中经常遇到的问题。产生偏差的原因有：机械装配不当、控制系统和驱动信号不匹配、设备电磁干扰、车间设备相互干扰、设备安装时地线处理不当。

从众多的应用实例中提取出最常见的偏差原因和对策，帮助设备制造商调试人员迅速找到问题，采取各种适当的措施，提高设备的抗干扰能力，保证设备的正确接地和正常运转。

规律性偏位

第一题：往前走(少)，往前走。理由1：脉冲等效错误。问：同步轮结构与齿条结构均存在加工精度误差。不能精确设定运动控制卡的脉冲当量。例如前一批同步轮减速电机转动10毫米，这些同步轮大一点的减速电机转动10.1毫米，将使这台机器每转一次比前一台设备多运转1%。处理方法：在出机前，用机器尽量大面积地画出方块，再用尺子测量实际大小，比较实际尺寸与设定控制卡尺寸之比，然后加入控制卡操作，反复三次，可获得较准确的数值。可能的原因2：脉冲指令在方向指令上触发电平转换顺序冲突。问题分析：驱动器要求上位机所发脉冲指令沿方向的电平转换具有时间顺序。但是有些PLC或运动控制卡在编程时不符合此要求(或者本身的规则不符合驱动要求)，导致脉冲和方向时序不符合要求，偏离。解决方案：控制卡(PLC)软件工程师提前指示方向信号。或驱使应用技术人员改变脉冲沿计数法。运动时，减速电机在固位上的抖动，经过这一点后，可以正常工作，但是距离不大。原因可能是：机械装配。成因分析：机械结构在某一点有较大阻力。在某些情况下，由于机械安装平行、竖直或设计不合理，使设备在一定程度上产生阻力。步进减速电机转矩的变化规律是转速越快，转矩越小，在高速段容易卡住，但是转速下降时可通过。公费工程提取，工程师加油站！解决方法：检测机械结构卡死原因，是摩擦力大还是滑轨不平行。步进减速电机没有力矩。当最终用户需要加速或增加负载时，本可满足要求的减速电机在高转速时不足，造成高速段的阻塞和转动。可通过驱动器设定较大的输出电流，或在驱动器允许的电压范围内增加供电电压，或更换扭矩较大的减速电机。

问3：雷奥耐用减速电机没来得及前后移动，移位固定。潜在原因：皮带间隙。理由：皮带与同步轮间存在反间隙，往后将有一定的空隙。解答：如果运动控制卡具有带反间隙补偿功能，可使用；或拉紧皮带。

第四问：切割轨迹没有重叠。理由1：太多的习惯。理由分析：平切机的喷墨过程由栅格控制、扫描运动、切割时走插补动作。由于相似装置X轴车惯量小，光栅定位、喷墨位置精确，而Y轴龙门惯性大，减速电机响应性差。在雷奥耐用减速电机插值运动中，Y轴跟踪不良，造成轨迹偏移。求解方法：增大Y轴减速比，利用沉波作用提高伺服驱动刚度，解决该问题。原因2：刀头与喷嘴的重合度未调。成因分析：由于切割机和喷嘴是在X轴车上安装的，但二者之间有坐标差异，因此切割机软件可调节坐标差，使刀头与喷嘴轨迹重合。若调节不当，整个切割轨迹会分离。处理方法：修改刀具和喷嘴的位置补偿参数。

第五问：画椭圆。原因：XY轴平台两轴不垂直。成因分析：XY轴结构，图形有画椭圆、方差等偏方。门架结构的X轴和Y轴不垂直时，这一问题就产生了。对策：通过雷奥耐用减速电机调节龙门架X轴和Y轴的垂直度来解决此问题。