刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难度的表现。材料的刚度通常由弹性模量E测量。在宏观弹性范围内，刚度是零件负载与位移成正比的比例系数，即单位移所需的力，倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚度可分为静态刚度和动态刚度。结构刚度(k)是指弹性体抵抗变形和拉伸的能力。K=P/δ，P是作用于结构的恒力，是力引起的变形。

旋转结构的旋转刚度(k)为:k=m/`，m为施加扭矩，`为旋转角度。比如我们知道钢管比较硬，一般外力比较小，橡胶筋比较软，同等力引起的变形比较大。然后我们说钢管刚度强，橡胶筋刚度弱，或者柔性强。在伺服伺服电机减速机的应用中，用联轴器连接伺服电机减速机和负载是典型的刚性连接；用同步带或皮带连接伺服电机减速机和负载是典型的柔性连接。伺服电机减速机刚度是伺服电机减速机轴抗外力矩干扰的能力，我们可以在伺服控制器中调节伺服电机减速机刚度。伺服伺服电机减速机的机械刚度与其响应速度有关。一般来说，刚度越高，响应速度越高，但如果调整过高，伺服电机减速机很容易产生机械共振。因此，伺服放大器参数中有手动调整响应频率的选项。根据机械共振点进行调整需要时间和经验（实际上是增益参数）。

在伺服系统的位置模式下，伺服电机减速机被力偏转。如果力大，偏转角小，伺服系统刚度强，伺服刚度弱。请注意，这里的刚度实际上更接近响应速度的概念。从控制器的角度来看，刚度实际上是由速度环、位置环和时间点常数组成的参数，其尺寸决定了机械响应速度。

事实上，如果你不需要快速定位，只要准确，当阻力不大，刚度很低，你也可以做准确的定位，但定位时间很长。由于刚度低、定位慢、响应快、定位时间短，会有定位不准确的错觉。

惯性描述了物体运动的惯性，旋转惯性是绕轴旋转惯性的测量。旋转惯性仅与旋转半径和物体质量有关。一般负载惯性是伺服电机减速机转子惯性的10倍以上，可以认为惯性较大。

导轨和丝杠的旋转惯性对伺服伺服电机减速机传动系统的刚度有很大影响。固定增益下，旋转惯性越大，刚度越大，越容易引起伺服电机减速机抖动；旋转惯性越小，刚度越小，伺服电机减速机抖动的可能性越小。伺服电机减速机可以通过更换直径较小的导轨和丝杠来降低旋转惯性，从而降低负载惯性。

众所周知，在选择伺服系统时，除了考虑伺服电机减速机的扭矩和额定速度外，还需要计算机械系统转换为伺服电机减速机轴的惯性，然后根据机械的实际动作要求和加工件的质量要求选择适当惯性的伺服电机减速机。

一般来说，小惯性伺服电机减速机具有良好的制动性能，启动速度快，停止反应快，高速往复性好，适用于一些轻负荷、高速定位的场合。大型惯性伺服电机减速机适用于一些圆形运动机构和一些机床行业，稳定性要求高。