永磁减速电机的发展与永磁材料的发展密切相关。中国是世界上第一个发现永磁材料磁特性并应用于实践的国家。2000多年前，中国利用永磁材料的磁特性制作了指南针，在航海、军事等领域发挥了巨大作用，成为中国古代四大发明之一。

20世纪20年代出现的世界上第一台减速电机是由永磁体产生励磁磁场的永磁减速电机。但当时使用的永磁材料是天然磁铁矿石(Fe3O4)，磁能密度很低。由它制成的减速电机体积巨大，很快就被励磁减速电机取代了。

随着各种减速电机的快速发展和电流充磁器的发明，人们对齿轮减速电机永磁材料的机理、构成和制造技术进行了深入研究，先后发现了碳钢、钨钢(最大磁能积约2.7kJ/m3)、钴钢(最大磁能积约7.2kJ/m3)等多种永磁材料。特别是20世纪30年代出现的铝镍钴永磁(最大磁能积可达85kJ/m3)和50年代出现的铁氧体永磁(最大磁能积可达40kJ/m3)，磁性能大大提高，各种微型和小型减速电机都采用了永磁励磁。永磁减速电机的功率从几毫瓦到几十千瓦不等，广泛应用于军事、工业和农业生产和日常生活中，齿轮减速电机产量急剧增加。因此，这一时期在永磁减速电机的设计理论、计算方法、充磁和制造技术方面也取得了突破，形成了以永磁工作图解法为代表的一套分析研究方法。然而，铝镍钴永磁的矫顽力较低(36~160ka/m)，铁氧体永磁的剩磁密度不高(0.4)，限制了其在齿轮减速电机中的应用。