工业机器人周围的运动控制部分主要包括伺服控制、步进控制和变频控制。让我们逐一回答这些控制点。

伺服控制一、交流伺服电机的工作原理。伺服电机内部的转子是永磁铁。驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场。转子在此磁场的作用下旋转。同时，电机自带的编码器反馈信号给驱动器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子旋转角度。伺服电机的精度取决于编码器的精度（线数）。

二、伺服系统的组成与分类。组成：伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称。伺服系统还包括与位置和角度相关的速度、角度速度、加速度和力。分类：1.按控制结构分为：开环式、闭环式。2.按驱动部分分类：A.步进电机伺服系统。b.直流电机伺服系统。C.交流电机伺服系统。

三、伺服电机（通讯）的特点。1.可调速电机定位精度高，普通伺服电机可达0.036度。2.响应时间快。3. 可调速电机控制方便灵活，控制系统易于实现。4.型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。5.提供全闭环控制，可及时监控运行状态，适当调整变换。

四、伺服系统结构。

五、伺服控制的选型步骤。1.确定可调速电机机械规格、负载、刚性等参数。2.确认动作参数、移动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。3.选择电机惯量、负载惯量、电机轴转换惯量、转子惯量。4.选择电机转速。5.选择电机额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、瞬时最大扭矩、实效扭矩。6.选择电机机械位置分析度。7.根据上述选择电机型号。