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当年没有变频器时，基本上就是直流电机调速系统的世界。阿波罗登月还需要使用精确的调速系统，甚至定位控制。我们雷奥耐用减速电机发现当时也是用直流伺服完成的。如果晶闸管在20世纪60年代之前没有诞生，直流电机仍然可以通过发电机驱动调速。调整发电机励磁电流可以控制直流电机的输出电压。这种调速系统可以在早期的电机拖动教科书中看到，但重点很大，但调速范围很宽，扭矩大，稳定可靠。此外，直流调速理论已经非常成熟。直流电机调速系统。当然，这里提到的直流电机是刷直流电机，因为电机的磁场和电枢线圈是独立控制的，正交是90°，没有耦合问题。当励磁电流保持恒定时，定子励磁绕组磁链保持不变。

电机扭矩=励磁绕组磁链*电枢电流。因此，只要调整电枢电流的大小，就可以直接实现对电机的精确扭矩控制，轻松满足恒转矩的控制要求，这也是直流电机调速系统低速扭矩非常好的根本原因。对于直流电机的调速，转速n=(电枢电压U-电枢电流I*电枢内阻R)/常数kφ。由于直流电机内阻R很小，转速n=电枢电压U/常数。

电枢电压U几乎与转速n成正比，这也是直流电机通过发电机调压可以满足控制的重要原因。后来发明了可控硅等设备。交流电可通过全控桥或半控桥直接变为可控直流电，电压可随意快速调节，用于控制直流电机的电枢电压，从而改变电机的转速。

控制理论发展后，直流电机采用串级系统调速，即速度环在外，速度偏差作为电流环的给定，电流环作为内环，两个环由PID调节器控制，响应快，精度高，扭矩大，调速范围广。直流电机除了恒扭矩调速外，还可以通过降低励磁电流在恒功率区运行。这样，随着转速的增加，扭矩会减小，功率不变，但调速范围可以扩大。

事实上，今天我们雷奥耐用减速电机介绍的变频器调速矢量控制模式是模仿直流电机的调速方法，效果并不理想。但由于刷直流电机碳刷磨损严重，维护麻烦，电机制造成本昂贵，刷直流电机调速系统逐渐退出市场。即便如此，许多小功率电机仍然使用直流调速系统，毕竟，价格有优势，性能更好。