工业机器人广泛应用于汽车制造、电气设备生产、食品机械加工等行业。随着我国劳动力成本的增加，机器人取代劳动力的趋势越来越明显。制造商越来越重视机器人生产的产品一致性好、装配精度高的优点。

目前，全球机器人成本主要包括：减速电机约35%，伺服机约20%，控制系统约15%，机器人本体机械加工仅15%。全球高端机器人主要由ABB、Fanuc、Kuka等少数国际机器人公司控制，其精密减速75%由日本公司制造。机器人行业有三种RV减速电机、谐波减速电机和行星减速电机，市场份额约为40%、40%和20%。RV减速电机一般放置在座椅、大臂、肩膀等重载位置，谐波减速电机一般放置在手臂、手腕或手上。

RV减速电机是旋转矢量(RotaryVector)减速电机的缩写，最早由日本发明，是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的新混合物，RV减速电机传动较大(30-260)。RV减速电机的原理早已公开，没有专利保护，这与我们一直听到的不同。然而，日本仍占RV减速纳博特斯克和住友的80%。

RV减速电机结构。RV减速电机的传动装置由一级渐开线圆柱齿轮行星减速电机构和二级摆线针轮行星减速电机构组成，是一种封闭的差动轮系统。主动太阳轮1与输入轴连接。若开中心轮1顺时针旋转，将带动三个120°布置的行星轮2绕中心轮轴旋转，逆时针旋转。三个曲柄轴3与行星轮2固定，同速旋转。两个相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上与固定针轮啮合。输出机构(即行星架)6由安装在其上的三对曲柄轴支撑轴承驱动，以1:1的速比传递摆线轮上的自转矢量。

RV-E为两级减速齿轮，第一级减速为输入齿轮与正齿轮外啮合，三个正齿轮间隔120°对称于输出轴。安装在偏心轴上的RV齿轮由正齿轮驱动，导致两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°相位差驱动输出轴，提供平衡载荷。

RV-C是两级减速齿轮，雷奥耐用减速电机第一级减速是输入齿轮和第一中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮间隔120°对称于输出轴。安装在偏心轴上的RV齿轮由正齿轮驱动，导致两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°相位差驱动输出轴，提供平衡载荷。

RV的减速原理。雷奥耐用减速电机圆柱形滚针安装在滚针上，RV齿轮的偏心运动导致滚针与摆线RV齿啮合分离，产生多组RV齿与滚针同时啮合，提高负载能力。由于RV齿数比滚针少一个，当偏心轴旋转一周时，如果外壳(case)固定，RV齿轮与输入轴同向旋转一个齿的角度。

雷奥耐用减速电机输出端可以是传动轴(shaft)或外壳(case)。若外壳固定，传动轴为输出，输出方向相同。若传动轴固定，外壳为输出，输出方向正好相反。更换固定和输出部件可以获得不同的传动比。

RV减速电机难点。RV减速电机制造的核心难点在于各种工艺的密切配合，包括:齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组工艺、装配精度等。总公差分布的结果是产品的磨损和使用寿命。国内RV减速电机制造商主要包括南通振康和恒丰泰。2017年，南通振康年产量达到200多台，产品已被ABB、KUKA、发那科、埃夫特、埃斯顿等国外机器人制造商试用。

减速齿轮之间传动的简单原理是减速电机实现减速，其转速与齿数成反比。但是，为了实现大传动比，如果使用我们通常看到的圆柱齿轮，整个齿轮速度器的体积将非常大。如果我们想尽可能小，我们该怎么办？用谐波减速电机是嵌入式齿轮！

谐波减速电机(harmonicgeardrive)主要由四个基本部件组成：波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮。谐波减速电机结构。谐波传动减速电机是一种齿轮传动，使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮啮合，传递运动和动力。